车载定位器URE时间的导数性质

GPS接收器除了提供位置和时间外，还为最终用户提供速度信息。在以下事实中可以明显看出这一点：GPS接收器的输出通常被称为PVT（即位置，速度和时间）。 GPS接收器速度的准确性和完整性输出在很大程度上取决于SIS速度的准确性和完整性。 SIS速度错误称为“ URE的一阶导数”，“伪距速率错误”或URRE。全球定位系统接收器通常不输出加速度信息。 SIS加速错误-更正确“ URE的二阶导数”，“伪距加速度误差”或URAE-重要的主要是因为它们对GPS接收器的输出PVT信息的完整性有影响，并且由于存在局限性，它们施加于差分GPS（DGPS）和惯性辅助等增强装置上。

从故障开始，然后在故障开始后以相对恒定的速率迅速下降。由于瞬时URRE是瞬时URE的斜率，因此，瞬时URE表示瞬时URRE的阶跃误差。

（a）这种类型的瞬时URE斜坡误差-或瞬时URRE阶跃误差-是完整性故障范例，用于在GPS接收机中测试RAIM算法有关RAIM的信息）。用于RAIM测试的URRE步骤为5 m / sec。虽然可以测试目的，它不是实际SPS SIS的代表故障幅度。

（b）显示了瞬时URE步长误差，其中瞬时值恒定（接近零）瞬时URE阶跃误差两侧的URRE。这类瞬时URE阶跃误差为在Nav消息数据转换中看到的URE步骤更改的大得多的版本在上载转换和较小的URE步长更改后（在NAV消息中看到）每两小时切换一次数据集。尽管这些瞬时URE都没有阶跃变化必然涉及有限持续时间的瞬时URRE相对于瞬时URE，如果简单差异，则将感知到瞬时URRE计算跨越阶跃变化的两个瞬时URE之间的值，并除以分离两个瞬时URE的时间差。在极限，作为时差两个瞬时URE之间的距离越来越小，这种感知将收敛到在无限短的持续时间内发生无限大的瞬时URRE。

（c）在发生故障之后，瞬时URE首先为正，然后在最大正URE处逐渐变为零，然后变为负，然后它开始再次变为零。这是一种非常常见的瞬时URE。可以看到在整个可视期内，星历误差会沿着视线映射到车载定位器。这些伪距率误差的峰值URE幅度通常仅为URE的一半预算。由于瞬时URRE是瞬时URE的时间导数，因此与正弦瞬时URE相关的瞬时URRE也是正弦曲线，但偏移相差四分之一周期（即正弦波的时间导数是余弦波）。

根据所涉及的特定时间范围，可能会出现或可能不会出现类似噪音的瞬间与瞬时URE噪声误差相关的URRE。如果瞬时URE噪声时间尺度很长，那么会有瞬时URRE其特性相当于许多连续的带有随机幅度的斜坡误差，并且持续时间。如果时间范围很短，那么只会有无限的瞬时URRE在无限短的持续时间内会出现很大的震级。